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制御装置や制御アルゴリズムの研究・開発を行っています

宇宙機の画像 航空機の画像 自動車エンジンの画像 安定多様体の画像

航空機分野での無人航空機や垂直離着陸機への関心や、 宇宙での柔軟構造物の需要などにより、これらの分野における制 御への要求は多様化・複雑化しています。その困難さの一つとして、 システムの非線形性が挙げられます。本研究室ではそのような問題に 対して、予測・制御・同定という制御工学にとって本質な問題すべてにつ いて、既存の理論では不可能な非線形領域まで解決を与えるための数 学理論、計算理論、プログラムの開発、さらにこれらの実験検証まで行っています。

宇宙機の画像

宇宙工学研究

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人工衛星の姿勢制御や姿勢推定 を高速高精度化する研究や,宇宙機の軌道計画問題 などを古典力学的,ハミルトン力学的なアプローチによって研究しています.

航空機の画像

航空機制御研究

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航空機の姿勢制御やパイロットと制御系の干渉問題,さらに高迎角の機体を 制御する研究などを行っています.また,自作3Dフライトシミュレータの開発を行っています.

多指ハンドロボットの画像

メカトロニクス制御

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多体系や不安定機械システムをモータ制御などにより自由に操る理論の開発を行います.検証実験は既製品も用いますが,できる限り自前主義を心がけ 自作実験装置を用いて検証を行う予定でいます.現在,球体ロボット,RCカー,室内模型飛行機などの開発を行っています.

安定多様体の画像

制御理論研究

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これまで線形理論では不可能だった領域の制御・推定問題を現代幾何学や最先端解析学,さらに数値計算理論を統合して研究しています. 宇宙機,メカトロ系,航空機制御への応用により,理論の有効性と意義を検証します.